一、怎么搭建模糊pid控制器双闭环直流调速？

按你的想法制作模糊自适应PID算法可以使用下面操作方法来完成，e，ec在各自论域内模糊化，根据模糊规则，使用模糊推理建立三个表，分别用来查询Kp，Ki，Kd的变化量。模糊规则表的建立可以使用matlab模糊控制工具箱内的相关函数，或者自己编写模糊推理程序，建立在线更改模糊规则和在线修改模糊控制表的程序。其实模糊PID还有一种算法，比较简洁，不需查表，不过计算量偏大，它未必满足直流调速系统实时性要求，它的模糊推理计算过程其实是RBF神经网络计算过程，详情可参阅有关智能控制教材。

二、有哪位大佬指导一下：模糊PID无刷直流电机调速系统设计与仿真本科毕业论文，救救孩子？

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三、无刷直流电机双闭环调速的优点是什么？单环调速的缺点又是哪些呢？

优点：

1、可替代直流电机调速、变频器+变频电机调速、异步电机+减速机调速；

2、具有传统直流电机的优点，同时又取消了碳刷、滑环结构；

3、可以低速大功率运行，可以省去减速机直接驱动大的负载；

4、体积小、重量轻、出力大；

5、转矩特性优异，中、低速转矩性能好，启动转矩大，启动电流小；

6、无级调速，调速范围广，过载能力强；

7、软启软停、制动特性好，可省去原有的机械制动或电磁制动装置；

8、效率高，电机本身没有励磁损耗和碳刷损耗，消除了多级减速耗，综合节电率可达20%~60%。

9、可靠性高，稳定性好，适应性强，维修与保养简单；

10、耐颠簸震动，噪音低，震动小，运转平滑，寿命长；

11、不产生火花，特别适合爆炸性场所，有防爆型；

缺点 ：设计的调节器的动态参数,难以保证两种调节过程都具有良好的动态品质。用 一个调节器综合了多种信号,各参数间相互影响。完成两种任务:正常负载时实现转速调节;电流超过临界值时,进行电流调节。 对扰动的抑制能力差:环内的任何扰动,只有等到转速出现偏差才能进行调节,因而转速动态降落δn大。